카앤드라이버(미국 자동차 잡지)의 자율주행 비교 리뷰를 정리하고 있습니다.
지난 Part1에서는 ‘자율주행 소개 및 자가용 자율주행 키트, 오픈 파일럿’을 다루고,
오늘은 ‘테슬라 오토파일럿’으로 넘어갑니다.
● Part1 : 사제오픈 파일럿 http://blog.naver.com/alamea/221842851141 ● Part2 : 테슬라 오토파일럿 ● Part3 : GM 슈퍼툴즈 http://blog.naver.com/alamea/221984182213
2. 테슬라 오토파일럿
테슬라 모델3 오토파일럿 양산차에 적용된 가장 뛰어난 자율주행 시스템을 꼽자면 대부분 테슬라 오토파일럿과 캐딜락(GM)의 슈퍼크루즈를 말합니다.
물론 시스템이 운행의 주체가 되는 자율주행 레벨3로 인정할 수 있을지에 대한 의견 차이는 많지만 레벨3에 가장 가까운 시스템임은 분명합니다.
하드웨어 오토파일럿의 입력 수단이 되는 센서는 다음과 같습니다.
●레이더: 1개의 전방레이더(최대거리:160m) ●카메라: 총 8개(3개의 전방카메라, 2개의 측면카메라, 3개의 후방카메라) ●초음파센서: 전후방 총 14개
테슬라 오토파일럿 하드웨어의 특징은 360도 주변 감시에 있어 카메라가 주요 역획을 한다는 점입니다.
테슬라의 측면 카메라
반면 최근 레벨3를 목표로 발표된 아우디 A6~A8과 제네시스 GV80을 보면 전방 카메라를 기반으로 전후방에 레이더를 추가해 정확도를 높였네요.
GV80 HDA2를 예로 들면 HDA는 전방 카메라(1)+전망 레이더(1)+후방 레이더(2) 조합으로, HDA2는 전방 측면에 2개의 레이더를 추가해 ACC 주행 중 측면에서 끼어드는 차량에 대한 반응성을 보강했습니다.
HDAvsHDA2 비교 출처 : 국민일보 FSD(Full Self-driving) 테슬라의 오토파일럿은 기본적으로 AEB(자동긴급제동), ACC(크루즈컨트롤), LKA(차로유지보조) 등 차선 내에서 자동조향하거나 가속 및 브레이크를 수행하는 Level2 수준의 자율주행을 지원합니다.
그러나 Level3 수준의 자율주행을 위해서는 FSD를 별도로 구매해야 합니다.
가격은 세금 포함 770만원이며 현재 출시된 테슬라 차량은 FSD를 위한 하드웨어가 기본으로 탑재돼 신차 출고 시 옵션을 선택하지 않아도 DLC 형식으로 사후 구매할 수 있습니다.
FSD의 주요 기능은 다음과 같습니다.
● NOA (Navigation on autopilot) : 고속도로 진입부터 진출까지 능동안내 ● 연어 : 차량 자동주차 및 호출 ● 오토파크 : 터치 한 번에 직각주차 및 평행주차 ● 자동차로변경 : 고속도로 주행중 차선변경, 자동추월 후 복귀 등 ● 신호인식 자동정지&출발(베타테스트중)
아래는 지난해 테슬라가 FSD(Full Self-driving)를 발표하며 공개한 영상입니다.
출처 : 테슬라 카메라를 통해 운행 중인 자동차뿐만 아니라 정차 중인 자동차, 차선과 신호 등 주변 지형지물을 인식할 수 있습니다. 이렇게 매핑된 정보가 차량 디스플레이에 표시됩니다.
추후 신호 인식 & 자동 정차 기능이 OTA 업데이트로 추가될 예정입니다.
※ 다음은 테스트 영상 http://youtu.be/Npvl169WrP4
성능 테스트 출처 : Caranddriver의 기본적인 설명은 여기까지 하고 카앤드라이버의 리뷰로 넘어가겠습니다.장점: 최고의 UI, 가장 다재하고 기능상 유용하다.단점 : 오작동 시 발행하는 급격한 스티어링 조작, 핸드프리 시간 제한.평가: 최고, 그러나 완전한 자율주행으로 진화할 수 있을까.
2015년 오토파일럿이 발표됐을 때 머스크는 2017년 말까지 LA에서 맨해튼까지 노터치(?)로 운행하기로 약속했지만 2020년 현재 그 약속과는 거리가 멀어 보인다.
FSD는 ‘완전 자율주행’이라는 이름과 달리 아직 몇 가지 기능이 추가된 것에 불과하다.
처음에는 운전자가 스티어링 휠을 잡지 않아도 경고 메시지 외에 이를 강제하지 않았다. 하지만 수차례 사고 후 고속도로에서는 30초, 2차선 도로에서는 10초마다 한 번씩 멈춰야 하는 제약이 생겼다.
이는 미국의 끝없는 직선도로에서는 상당히 번거로운 일로 너무 자주 스티어링 휠을 조작할 경우 오토파일럿이 취소되고 만다.
오토파일럿은 최고의 UI로 손쉽게 조작할 수 있다. 보통 테슬라 모드라는 센서를 통해 인식한 도로 상황을 디스플레이해준다.
주위 차량(크기도 반영), 차선, 보행자, 자전거, 신호등, 소화전 등을 포함한다.
그러나 오토파일럿의 급격한 조작은 전체적인 신뢰성을 떨어뜨린다.
예를 들어 슈퍼크루즈와 달리 차가 차선 중앙에 없어도 기능을 활성화할 수 있다. 그러나 이와 함께 급격한 조향으로 차량을 중앙으로 이동시킨다. 또 2차로가 3차로로 증가할 때도 급조작으로 운전자를 놀라게 한다.
이를 제외하면 2차선 도로에서 충분히 예상 가능한 안정적인 스티어링을 보였고, 특히 도로 바깥쪽에 눈이 쌓여 차선이 보이지 않을 때도 도로 중앙을 추종하며 정확하게 주행했다.
그리고 다른 두 시스템보다 많은 시나리오에 대응할 수 있도록 프로그래밍되어 있다.
전반적으로 보면 최고의 하나다.
세 시스템의 자율주행 비교 평가 출처 : Caranddriver 여섯 도로 상황에 따른 비교 결과가 Part3 마지막에 요약되어 있습니다.